Bóng đá, cũng giống như nhiều môn thể thao khác, đã có rất nhiều thay đổi về chiến thuật, tạo ra một số vị trí và loại bỏ một số vị trí khác. Tuy nhiên, thủ môn là vị trí duy nhất không bao giờ thay đổi từ khi luật bóng đá ra đời. Mặc dù trong những ngày đầu tiên khi bóng đá còn chưa có tổ chức, tính hệ thống có giới hạn hoặc không tồn tại và ý tưởng chính là tất cả các cầu thủ trên sân cùng tấn công và cùng phòng thủ, thì nhiều đội cũng đã cắt cử một số thành viên chơi như 1 thủ môn.

Những miêu tả đầu tiên về các đội bóng đá với cầu thủ có vị trí được Richard Mulcaster kể lại từ năm 1581, tuy nhiên, ông không nhắc đến thủ môn. Mãi đến năm 1602 thì Cornish Hurling mới nhắc đến việc bảo vệ gôn. Theo Carew: "họ cắm hai bụi cây xuống đất, cách nhau khoảng tám hoặc mười foot; và đối diện nó, cách đó khoảng 200 hay 240 feet, và họ gọi là "gôn". Một trong hay cái này được chọn bằng rút thăm cho một bên, còn phía kia cho đối thủ. Tại đó họ phân cho người bảo vệ, hai người cản ném tốt nhất"

Những miêu tả về việc ghi bàn có trong văn học Anh từ thế kỷ thứ mười sáu, ví dụ trong vở kịch The Blind Beggar of Bethnal Green (Tên ăn xin mù của Bethnal Green) của John Day (diễn vào khoảng 1600; xuất bản vào 1659): "Tôi sẽ ghi bàn tại trò camp-ball" (một loại bóng đá cực kỳ bạo lực, phổ biến ở Đông Anglia). Cũng trong một bài thơ vào năm 1613, Michael Drayton đã nói rằng "when the Ball to throw, And drive it to the Gole, in squadrons forth they goe". Dường như chắc chắn rằng bất cứ trò chơi nào có khung thành, là ở đó một loại thủ môn cũng phải tồn tại. David Wedderburn đã nói đến từ "giữ gôn" vào năm 1633 (tuy nhiên, nó không đồng nghĩa với cách gọi ngày nay. Vì thủ môn là một vị trí cố định trên sân còn "giữ gôn" thì bất cứ ai đứng gần khung thành cũng có thể làm nhiệm vụ này; ông ta đã dùng từ Latinh "metum" có nghĩa là vật đánh dấu đoạn cuối của một cuộc đua ngựa).

Ban đầu, thủ môn thường chơi giữa 2 cột gôn và có rất ít sự linh hoạt, trừ khi họ cản phá cú sút của đối phương. Sau nhiều năm, do sự thay đổi về cách thức và phương pháp thi đấu, thủ môn bắt đầu có vai trò tích cực hơn trong trận đấu. Luật chơi nguyên thủy cho phép thủ môn cầm bóng tại phần sân nhà của đội mình. Nó đã được xem lại vào năm 1912, hạn chế sử dụng tay chỉ tại vòng cấm địa và khung thành.

Vào năm 1992, Hội đồng Thế giới đã thay đổi luật bóng đá trong đó có cả sự thay đổi đối với vị trí thủ môn. Đáng chú ý là luật chuyền về, cấm thủ môn cầm bóng bằng tay khi nhận 1 đường chuyền về của đồng đội được thực hiện không phải bằng đầu, vai hoặc ngực. Do đó, tất cả các thủ môn cần phải luyện tập khả năng khống chế bóng bằng chân của mình.